机器人码垛站

一．运用
机器人码垛站由多功能实验台，PLC控制系统和机器人系统组成。整个系统集成机器人技术，PLC技术，气动技术，电子电气技术，机械技术，传动技术，传感器技术，人机界面（触摸屏），装配技术为一体，学生不仅可以进行各单科知识的学习和实践，而且还可以进行机电一体化系统和机器人系统的综合训练，全面培养学员对机器人的综合应用设计能力。
二．结构
机器人码垛站采用模块化结构，主要由机器人系统，机械结构和电气控制系统三大组成。
（1）机器人系统是用欢颜HY1005A-085A（ABB，发那科，库卡，安川，华数，广数等给客户选择）机器人夹爪，机器人底座，示教器组成，学员可以学习手动操作机器人，示教编程，机器人IO放置，创建机器人坐标系。
（2）机械结构主要用工作平台模块，触摸屏控制模块，电控控制模块，工件运输模块，轨迹定位模块，写毛笔字模块，报警模块，工装模块，气源处理模块，码垛模块。
 
（1）气动控制系统主要由电源箱，可编程控制器，人机界面（触摸屏），各种传感器，手动按钮或开关，指示灯，各种气缸以及电磁阀，电机调速度和电机。
三．功能
? 任务一:工业机器人的基本认识。
? 任务二:工业机器人示教器运动操作。
? 任务三:工业机器人的轨迹点位示教。
? 任务四:工业机器人基本参数设置。
? 任务五:工业机器人基本运动指令学习。
? 任务六:工业机器人基于示教器的程序编辑。
? 任务七:工业机器人 IO 控制应用。
? 任务八:工业机器人基本接线方法。
? 任务九:工业机器人零件装配任务编程与示教。
? 任务十:工业机器人软笔书法任务编程与示教。
? 任务十一:工业机器人传送码垛任务编程与示教。
? 任务十二: 工业机器人平面矩阵立体码垛编程与示教。
? 任务十三:工业机器人全点模式编程与示教。
? 任务十四：工业机器人与 PLC 数据交互通讯实训。
? 任务十五：工业机器人搬运码垛库任务编程与实训。
? 任务十六：人机界面组态编辑与实训。
四．操作流程
（1）工件从工件运输模块送到末端传感器检测信号反馈给PLC，再由PLC发信号给机器人执行并夹取工件放在码垛仓库，工件从工件运输模块2送到末端传感器检测信号反馈给PLC，再由PLC发信号给机器人执行并夹取放在码垛仓库，机器人最后才回原点。
 
（2）机器人从工作台模块夹取轨迹描绘笔在TCP重定位走轨迹，走完轨迹后气动变化自动翻转轨迹面，最后机器人回原位。
（3）机器人从工作台模块夹取毛笔在墨台沾上墨水后在A4纸上写毛笔字，写完后再回原点。